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第28章 哮天犬背步枪惊呆全场 別说还挺般配的（第2页）

头部隨著旋律左右微偏，眼部的led灯还会配合节奏闪烁，仿佛在与音乐互动。

到了歌曲高潮“偏爱你心所爱，不问是好是坏”

。

机器狗猛地抬头，前肢高高举起，后肢蹬地跃起一小段距离。

落地时稳稳承接下一个动作，身体的金属结构在动態中不见丝毫僵硬。

反而透著一种机械特有的利落与美感。

每一个动作都精准踩在节拍上。

既贴合机器的构造特点，又跳出了歌曲里执著热烈的情绪，让冰冷的金属仿佛有了鲜活的舞姿。

一舞曲毕。

谭教授和张扬傻傻的愣在了原地。

好一会都没反应过来。

或许只有经歷过“半年无法突破平衡”

困境的谭教授等人来说。

才知道四足仿生机器狗跳舞意味著什么。

要知道生物运动的动力学模型极其复杂，若完全仿真会导致计算延迟。

简化模型则会丟失精度，导致应对突发乾扰时失控。

只能通过多模態运动切换。

无缝切换“走、跑、跳、爬”

。

而机器人需在不同运动模式下重新调整控制参数。

比如步频、力矩閾值等等。

在切换过程中易出现稳定断层。

比如从“走”

切换到“跑”

时，若步频提升过慢，会导致重心滯后倾倒。

“哮天犬”

机器狗究竟是怎么做到如此平稳，算力还如此精准？

还有……面对复杂的动作，复杂的道路。

『哮天犬是如何『感知並『应对未知环境”

的？

要知道，生物能通过视觉、触觉快速识別路面。

比如泥泞、台阶、斜坡，並调整运动策略。

然后踩稳坚硬地面、避开积水。

而足式机器人需突破“环境感知、决策、执行”

的闭环瓶颈。

尤其是在无预设地图、非结构化地形，比如野外丛林、废墟中。

应该如何解决？

谭教授惊嘆：“研製『哮天犬这个人简直就是个天才啊！”

居然克服了最难的核心难点。